抄録
I-015
エッジベース追跡を用いた 折り紙作業支援ARシステムの構築
◎徳盛太一朗・伊佐元希・遠藤聡志・赤嶺有平・當間愛晃・山田孝治（琉球大）
本研究ではエッジベース追跡を用いた作業支援ARシステムの構築を行う。システムでは、始めに初期カメラ位置姿勢推定を行う。この処理は、その後のエッジベース追跡が初期値を必要とするためであり、小林らの傾斜角拘束を用いた高速初期化手法を用いる。その際利用するエッジ検出には、色情報を用いて不要なエッジを省き高速化を図る。前処理で正確な初期カメラ位置姿勢が算出された後、エッジベース追跡を行い続け折り情報を重畳表示する。エッジベース追跡が失敗した場合、現ステップの形状と折り操作後の形状の両モデルについて初期カメラ位置姿勢推定を行い評価することで、プロセス管理を実現する。これらのシステムを構築し評価実験を行う。