FIT2011 第10回情報科学技術フォーラム

抄録

I-011
移動体に搭載可能な摩擦係数推定システムの構築

ロボットは圧力センサなどにより床をすべったりする異常動作の検知を行うなどの精密な制御を行っている。このため、ロボットの動作等において床の静摩擦係数を得ることは動作制御において重要といえる。 本研究では、屋内でのロボットの移動を想定し、屋内で比較的多く見受けられるリノリウム、石材などの床素材を対象とした摩擦係数の推定を目的とする。 摩擦係数の推定は画像から微小な形状特徴を取得し、実測値との相関が高い特徴を重回帰分析によって選択し、推定式を構築することで行う。 この手法を実際に移動体に搭載して評価を行った。その結果実用的な精度で静摩擦係数の推定が可能であることを示せた。