抄録
H-014
移動ステレオカメラ画像中からの移動物体抽出と三次元データのセグメンテーションの検討 －SIFT特徴点を元にした前景・背景のエネルギー関数を組み込んだ手法の提案－
○立松直倫・大谷　淳（早大）
筆者らは，複数の移動物体を含むシーンを移動ステレオカメラやKinect(c)により撮像することにより獲得されるカラー動画像と距離動画像から，Temporal Modified-RANSAC（以下，TMR）とTMRの解析結果を元にエネルギー関数を用いて移動物体のセグメンテーションを行うことで，移動物体を物体毎に識別し，識別した物体毎の三次元構造の復元と，撮像機器の姿勢推定が可能な手法の検討を進めている．本稿では，各SIFT特徴点の大きさ・回転結果と直前の分類結果を元にした投票結果をセグメンテーション処理に組み込んだ手法を提案する．本手法を複数の移動物体を含む時系列の動画像に対し適用する実験を行い，本手法の有効性の見通しを確認した．