抄録
F-038
モバイル端末を用いたロボットの学習教示インターフェース作成に関する基礎研究
◎照屋唯智郎・兼城正樹・山田孝治・遠藤聡志・當間愛晃・赤嶺有平（琉球大）
ロボットの動作の学習は強化学習や進化的計算を用いた研究が盛んである。しかし、これらの手法により満足できる解を得るには多数の試行が必要であり、実機に学習結果を随時適応させていくとロボットに多大な機械的負担がかかる。 そこで、簡易な動作の学習の効率を高めるべく、モバイル端末をロボットのリモートセンサーとみることで、ロボットの学習教示インターフェースとして使用することを検討する。 本研究では倒立振子ロボットのファジィルール学習において、ユーザーの動きをモバイル端末のセンサーを用いて取得することで、学習の打ち切りによる試行回数削減を目標とする。