抄録
F-024
レーザレンジファインダを搭載した移動ロボットのパーティクルフィルタに基づく人物位置推定
◎河端　悟・東原智幸・渥美雅保（創価大）
　近年,ロボットは移動体の存在する環境でタスクを実行することが期待されている.ロボットが環境の地図を把握していれば,センサから得られる情報が移動体であるか,固定物体であるかを区別することが可能である. 　そこで本研究では,複数の人物が存在する環境の中で,ロボットが移動をしながらレーザレンジファインダの観測範囲内外にいる人物の位置推定を行う手法を提案する. 　本手法では,人物の位置推定にパーティクルフィルタを用いる.観測範囲内の人物を表現するパーティクルにタグを付与することで，推定位置情報を管理するとともに，観測範囲外となった人物へも回遊するために，それらの位置を予測する.